Durante el curso acad茅mico 2010/2011 realice una colaboraci贸n en el Departamento de Arquitectura de Computadores y Autom谩tica (DACYA) desarrollando un software para el Proyecto de Innovaci贸n y Mejora de la Calidad Educativa (PIMCD) de la UCM titulado "Laboratorio presencial/remoto de pr谩cticas de control en tiempo real basado en dispositivos industriales de 煤ltima generaci贸n" bajo la direcci贸n de los profesores Eva Besada Portas y Jes煤s Manuel de la Cruz Garc铆a.

En este proyecto se desarroll贸 un prototipo de laboratorio remoto para la realizaci贸n de practicas sobre control en tiempo real. De esta forma se pretend铆a que mediante una conexi贸n por red, se puediera realizar el control de un motor de continua situado en el laboratorio del departamento.



El trabajo consisti贸 en programar un control apaptativo en TwinCAT y en utilizar los Controladores Logicos Programables (PLCs) para cerrar localmente el lazo de control del movil.

TwinCAT de Beckhoff es capaz de convertir cualquier PC compatible en un controlador en tiempo real con su sistema multi-PLC gracias as su entorno de programaci贸n y estaci贸n de control. TwinCAT puede utilizarse para remplazar controladores PLC y NC / CNC convencionales como los sistemas embebidos de Windows o para sistemas de programaci贸n en tiempo real. Tambi茅n es capaz de soportar diferentes interfaces de comunicaci贸n.



Una vez programado el sistema de control, en este caso de un motor, conectamos este f铆sicamente con el PC a trav茅s de conesi贸n de las se帽ales de control y de la toma de datos. Mientras el programa est谩 en ejecuci贸n, TwinCAT nos ofrece la capacidad de conocer el valor de las variables en tiempo real y/o representar los datos en gr谩ficas 2D.



Como entorno gr谩fico e interfaz de comunicac贸n se utiliz贸 la herramienta Easy Java Simulations (EJS) de forma que pudiera generar un applet de JAVA que permitiera la monitorizaci贸n y parametrizaci贸n del comportamiento del PLC de forma remota.



El prototipo construido ha servido al Grupo de Ingeniera de Sistemas, Control Automatico y Robotica de la UCM, ISCAR, como punto de partida del laboratorio remoto EJS-TwinCAT de la UCM para el control en tiempo real de objetos experimentales.

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