Control y simulaci贸n del seguimiento de trayectorias de un veh铆culo aut贸nomo marino

Proyecto fin de carrera (PFC) de la Ingenier铆a Electr贸nica realizado en el departamento de Arquitectura de Computadores y Autom谩tica (DACYA) en la Facultad de CC. F铆sicas de la Universidad Complutense de Madrid (UCM) bajo la direcci贸n de Eva Besada Portas y Jes煤s Manuel de la Cruz Garc铆a.

Este proyecto est谩 basado en el trabajo realizado por el grupo de Ingenier铆a de Sistemas, Control, Autom谩tica y Rob贸tica (ISCAR) del propio departamento, dentro del proyecto de investigaci贸n "Sistema de Vigilancia, b煤squeda, y rescate en el mar mediante colaboraci贸n de veh铆culos aut贸nomos marinos y a茅reos"

En el se trata de investigar y contrastar el uso de la herramienta de Microsoft, denominada Robotics Developer Studio en su cuarta versi贸n (MRDS4), para el desarrollo de sistemas de simulaci贸n y/o control de elementos aut贸nomos, controlados mediante lazos cerrados, utilizando la modularidad de bloques/servicios ofrecida por la estructura de la plataforma apoyada en Frameworks .NET de Microsft.



Para ello primero se realiz贸 un prototipo de servicio en MRDS4 dise帽ado para poder adaptarse a los conocidos bloques de control utilizados en Matlab y JAVA, y que posteriormente se utiliz贸 para portar unos dise帽os, ya comprobados, del lazo de control de un barco real perteneciente a DACYA, a la nueva plataforma.

Adem谩s de la adaptaci贸n del lazo de control a MRDS4, se va a utilizar el motor de simulaci贸n incorporado en la herramienta para realizar una representaci贸n en tres dimensiones de los datos obtenidos con la intenci贸n de completar la visualizaci贸n de estos en un entorno m谩s real, aportando nuevas apreciaciones a la representaciones en 2D t铆picas de Matlab.

Dentro de esta p谩gina se ofrece tanto la memoria del proyecto como una colecci贸n de v铆deos donde se muestran los resultados obtenidos. Por otro lado, como ayuda a la programaci贸n de futuros proyectos se gener贸 una p谩gina para desarrolladores directamente desde c贸digo con ayuda de Doxigen, que tambi茅n se ha incorporado a esta web.

Tecnolog铆as utilizadas:
Programaci贸n en C# y JAVA.
Matlab/Simulink para le modelado del lazo de control.
Maya para la generaci贸n del objeto barco incluido en las simulaciones 3D dentro del motor de simulacion de MRDS4.

隆Atenci贸n! 隆Toda la informaci贸n referente a este proyecto se encuentra protegida bajo la Ley de Propiedad Intelectual!


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